사족보행로봇 경진대회에서 장애물을 통과하고 있는 카이스트의 로봇. 카이스트 제공
시각이나 촉각 센서의 도움 없이 어두운 곳에서도 자율보행할 수 있는 제어 시스템 ‘
드림워크(DreamWaQ)’를 장착한 카이스트(한국과학기술원) 로봇이 국제 사족보행 로봇 경진대회에서 1등을 차지했다.
카이스트는 전기및전자공학부 명현 교수 연구팀(미래도시로봇연구실)이 5월29일~6월2일 영국 런던에서 열린 ‘2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회’(ICRA) 행사의 하나로 진행된 사족로봇 자율보행 경진대회(QRC)에서 압도적인 점수 차로 우승했다고 밝혔다.
카이스트팀은 이탈리아, 프랑스 등에서 11개 팀이 참여해 최종 6개 팀이 치른 결승전에서 총점 246점을 기록했다. 이는 2위를 차지한 메사추세츠공대(MIT)의 60점보다 4배 이상 높은 점수다.
카이스트 로봇은 결승전에서 독자적으로 개발한 자율보행 시스템 드림워크를 이용해 총 5개 구간으로 구성된 경주 코스를 41분52초에 완주했다. 반면 원격 수동 조작을 위주로 한 다른 팀들의 평균 완주 시간은 49분이었다.
로봇 경진대회 우승을 차지한 카이스트 연구팀. 로봇을 들고 있는 뒷줄 왼쪽부터 오민호 박사과정, 이현우 박사과정, 이승재 석사과정, 이동규 석사과정. 앞줄 왼쪽부터 마심 케빈 크리스티안센 석박사통합과정, 김예은 박사과정, 이 마데 아스윈 나렌드라 박사과정, 명현 교수, 팀장 유병호 박사과정. 카이스트 제공
연구진은 원격 조종의 경우엔 로봇이 가시거리를 벗어나면 통신이 원활하지 못해 로봇 제어가 어렵지만 자율보행 시스템으로 이 문제를 해결했다고 밝혔다.
연구진이 개발한 드림워크는 칠흑같은 밤이나 연기 자욱한 재난 현장 등에서 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 넘어지지 않고 이동할 수 있는 ‘블라인드 보행’ 기술을 갖추고 있지만, 이번 대회에선 카메라와 3차원 라이다(LiDAR) 센서, 관성 센서(IMU), 관절 센서로부터 획득된 정보를 모두 활용했다. 또 여기서 나오는 많은 정보를 실시간으로 처리해 적합한 경로를 계획하는 시스템을 구축하는 한편, 보행 중 넘어질 경우 자동으로 다시 일어나 임무를 수행할 수 있도록 하는 강화학습 기반의 재회복(Fall recovery) 기술도 개발해 탑재했다.
곽노필 선임기자
nopil@hani.co.kr
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